Древнейшие находки показывают, что территория нынешней Праги заселялась еще в каменном веке. Однако первые исторические сведения об этой местности относятся к IV-V вв. и связаны с появлением здесь славянских племен. Примерно три столетия спустя они поселились на территории современных Градчан, и с этого времени Прага начинает отсчет своей истории.
Город был основан князем Пршемыслович-Борживым (870-894 гг.), который основал на берегу Влтавы княжескую резиденцию - крепость и костел Святой Девы Марии на пустынном скалистом мысу. Очень скоро он стал резиденцией и других князей рода Пржемысловичей, и уже в конце IX века превратился в центр укрепляющегося чешского государства. В 965-966 гг. Прагу посетил арабско-еврейский купец Ибрагим ибн Якуб, описавший впоследствии город из камня и извести с оживленной торговлей. Позднее Пражского града в 972-999 гг. Болеславом II был заложен Вышеград. Наряду с интенсивным строительством Града и его подградья с 1085 г. королем Вратиславом II основывается второй пражский капитул в Вышеграде на противоположном берегу Влтавы. Между Вышеградом и пражским городищем простиралось подградье и несколько поселений, связанных друг с другом дорогой, соединявшей оба городища. Так, с течением веков образовались основные исторические районы Праги: Градчаны, подградье - Малая Страна, Старое Место, Вышеград и, лежащее между ними, Новое Место. При Владиславе II (1140-1172 гг.) началось резкое увеличение населения на правом берегу Влтавы.
Золотым веком для развития Праги стало правление Карла IV (1346-1378 гг.). Его избрание германским королем, а затем императором "Священной римской империи", придало Праге новый статус. Город быстро рос и расцветал, становясь политическим и культурным центром. В это время начато возведение собора Святого Вита, 516-ти метрового Карлова моста, а также закладка Нового Города (Нове Место), полукольцом охватившего Старый Город. В 1348 г. Карл IV подписал указ об учреждении первого в Центральной Европе университета. . В XIV столетии, при Карле IV немецкое меньшинство пользовалось большим влиянием. В XVII-XVIII вв. влияние немцев стало настолько велико, что в этот период немецкий язык становится официальным языком чешского государства. В XIII веке в Праге формируется еврейское поселение, которое к XIX в. получает статус отдельного квартала - Йозефов.